Séminaire Luc ROLLAND

Vendredi 20 Mars 2015 (14h00, salle A215, commun GREAH-LITIS-LMAH)

Luc ROLLAND, Memorial University of Newfoundland, Saint John, CANADA.

Titre : Une revue des méthodes de résolution de systèmes d'équations algébriques non linéaires pour les modèles géométriques des robots parallèles.

Résumé : Les robots manipulateurs industriels sont généralement classés suivant la topologie de leur chaîne cinématique: les robots série correspondent au cas où l'effecteur (organe terminal) est relié au sol par une unique chaîne cinématique, tandis que pour les robots parallèles, l'effecteur est relié au sol par au moins deux chaînes cinématiques. Le modèle géométrique direct permet de calculer la position et l'orientation de l'effecteur à partir des coordonnées articulaires liées aux actionneurs. Dans le cas des robots série, ce

modèle est obtenu facilement à l'aide des matrices de Denavit-Hartenberg. Dans le cas des robots parallèles, il faut résoudre les équations dites de fermeture de boucle. Cela mène à des équations algébriques qui pour certaines ne peuvent être résolues que numériquement. Luc Rolland de l'Université Memorial de Saint John, Terre-Neuve, Canada passera en revue différentes méthodes de résolution de ces équations. Puis dans un second temps, Luc Rolland exposera des opportunités de collaboration entre son université et l'université du Havre.